《石油化工设备》期刊投稿须知

《石油化工设备》期刊系国家科委和新闻出版署共同审核批准的全国性期刊,主要报道石油化工行业设备方面的新技术及新进展,设有试验研究、设计计算、专题评述、标准化、技术经济评述、制造技术、经验交流及应用技术等栏目,来稿具体要求:1.文章论点要明确,论据要可靠,文字表述要精练,内容要齐全完整,每篇论文一般为4000~5000字(包括图表)为宜。     

煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。     

化工仪表自动化现状研究及问题探析

化工行业一直是我国工业发展中不可或缺的重要组成部分。由于社会的变革以及物质资料生产方式的更新,导致工业发展的整体模式和设备采用也发生了一些变化。而作为我国工业发展的核心部分,化工行业的设备自动化也一直是受人关注的焦点。它不仅关系到产业效能的提升,也关系到工作人员工作环境的改变以及安全系数的提升。因此,针对化工仪表自动化的研究现状及问题,做一个简要的分析与探讨。     

中国钢化联产发展现状与前景展望

中国是一个钢铁生产大国,也是一个油气资源相对不足、煤炭资源相对丰富的国家。基于中国能源结构的实际情况,结合钢铁行业和化工行业的发展现状,讨论了钢铁生产各个工序煤气的发生与使用情况,并对钢铁流程副产煤气合成化工产品的现状与潜力进行了分析,指出了存在的问题。结合分析结果,提出了未来可再生能源廉价制氢发展达到一定阶段,钢铁联合企业可以通过“以氢固碳”实现钢铁生产大规模减少CO₂排放的目标,提升其清洁能源转化与高附加值化工产品生产的社会功能。最后,对未来中国钢化联产的发展提出了建议。     

FAIMS气体传感器的特性研究

本文针对电晕放电离化FAIMS传感器的主要影响因素进行理论分析与实验研究。首先对离化源电晕放电过程及离子注入过程进行理论分析，找到气流与电场这两个重要因素进行实验研究与分析，观测了保持进入传感器总流量不变(2.5Ｌ/ｍｉｎ)的情况下，调节进入电晕放电区气流(0.5Ｌ/ｍｉｎ~ 2.3Ｌ/ｍｉｎ)对离子注入量和传感器检测的影响，结果表明放电区域气流量增大，离子注入数量显著增加，传感器的总体检测效率单调上升，从2.25％提升至12.5％，提升了约5.5倍，但观测到一个 新的离子峰———电晕放电中间产物离子峰，在离化区施加周期电场，调节离子从离化源注入，通过电压幅度、占空比等参数调整，在频率为1Ｈｚ，占空比为50％，幅度－50Ｖ时，测量样品的离子峰幅度比无电场状况时提高了70％，并且其优势是在于不干扰电晕区域放电及离子反应过程的情况下提高产物离子的注入与使用效率。     

一种二质量块声带模型的声带麻痹特征参数分析方法

本文提出了一种二质量块声带模型的声带麻痹特征参数分析方法，建立二质量块声带模型来提取声带麻痹的相关特征参数，分析声带麻痹不对称系数和声门下压对声带振动和声门气流体速度的影响，研究不对称系数和声门下压与基频之间的相关性，得到其定量表达式，实验结果表明，当Ps由0.02atm增加到0.05atm时，β＝1.0与β＝０.７的基频差值变化量22.340Ｈｚ，当β由0.9减小到0.7时，Ps＝0.02atm与Ps＝0.05atm的基频差值变化量为7.288Ｈｚ，声带麻痹时Ｆ０与β和Ｐｓ呈正相关，Ｆ０对β的敏感程度大于Ｐｓ。     

无人机山区环境激光扫描路径规划方法研究

为了提升山区环境里无人机进行扫描时的飞行测量有效性和飞行效率，提出了一种结合传感器测量特性的路径规划方法，以激光传感器的最大测量距离和角度、飞行效率、巡检目标位置为约束，通过求解规划方程得到飞行的轨迹，从而保证无人机山区环境巡检的安全和效率。结果表明，结合Velodyne VLP-16，RS-LiDAR-16，HDL-32E 3种激光传感器的最大测量距离d以及测量角度θ等特性进行路径规划，规划优化效果分别达到了7.58%, 11.18%, 13.33%。该研究验证了山区激光扫描路径规划方法的有效性和正确性。     

带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。     

含柔顺关节并联机器人运动性能的研究

以柔顺关节并联机器人为研究对象,针对其存在的轴心漂移误差,开展运动规划研究。考虑轴心漂移产生的实际杆长变化,设计一种漂移补偿规划方法,并在笛卡尔空间应用S形速度曲线,规划机器人的运动参数以降低柔顺关节的弹性振动。使用柔顺关节并联机器人的虚拟样机模型进行运动规划方法的仿真研究表明:提出的运动规划方法能有效降低运动误差。     

有色协会召开党委扩大会议研究部署当前的疫情防控工作

《中国有色金属报》报道:2月3日,中国有色金属工业协会召开党委扩大会议,专题学习习近平总书记关于新冠疫情防控的重要指示精神,学习中共中央《关于加强党的领导、为打赢疫情防控阻击战提供坚强政治保证的通知》、中共中央组织部《关于坚决贯彻落实习近平总书记重要指示精神在打赢疫情防控阻击战中积极主动履职有效发挥作用的通知》和国务院国资委协会党建局《关于行业协会加强党的领导、为打赢疫情防控阻击战提供坚强政治保证的通知》,对做好协会及有色行业当前的疫情防控相关工作进行研究部署。